São requisitos objetivos do estado de necessidade, entre outros: perigo atual e inevitável; situação não provocada voluntariamente pelo agente; inexigibilidade do sacrifício do bem ameaçado; inexistência do dever legal de enfrentar o perigo e conhecimento da situação de fato justificante.

O consentimento do ofendido em relação à conduta ofensiva do agente é causa de exclusão de antijuridicidade legalmente prevista para os crimes praticados sem violência ou ameaça.

O CP adotou a teoria unitária, pela qual todo estado de necessidade é exculpante, ou seja, tem por finalidade eliminar a ilicitude do fato típico praticado pelo agente.

Considere que Paulo, ao se dirigir à residência de José para matá-lo, atire no exato instante em que José iria desferir facada mortal em Lúcia. Nessa hipótese, caracteriza-se legítima defesa de terceiro, sendo irrelevante o conhecimento de Paulo acerca da intenção de José de matar Lúcia.

Diferentemente do que ocorre quando se verifica excesso doloso na legítima defesa, no caso de excesso culposo, por força do imperativo legal, o agente sempre estará isento de pena, porque não há legítima defesa de crime culposo.