Um sistema de controle discreto, com realimentação de saída, apresenta uma estrutura de compensação na malha direta, em série com a planta, cuja função de transferência do compensador é

Trata-se do tipo compensador

O diagrama em bloco acima mostra o modelo de um sistema linear, discreto e causal, no domínio da variável complexa z.

A função de transferência que relaciona a saída com a entrada é

O modelo de um sistema linear, discreto e causal, é repre-sentado pela seguinte função de transferência:



A expressão da resposta ao impulso desse sistema, válida apenas para n ≥ 0, é

O modelo de um sistema linear, discreto e causal, é representado pela seguinte função de transferência:



As primeiras três amostras da resposta ao impulso desse sistema, g(0), g(1) e g(2), são

O gráfico acima mostra a curva de módulo do diagrama de BODE da função de transferência

Com base nesse gráfico, o valor do ganho K é