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O princípio da legalidade, em sua vertente de taxatividade, exige que as normas penais sejam formuladas de maneira clara, precisa e determinada, de modo a permitir que o cidadão compreenda quais condutas são proibidas e quais as consequências de sua violação, admitindo-se, contudo, a complementação valorativa ou normativa por parte do juiz em tipos penais incompletos.
O princípio da dignidade da pessoa humana, fundamento do Estado Democrático de Direito, é um direito intrínseco a todo ser humano, servindo como base para a interpretação e aplicação de todas as normas jurídicas, inclusive as penais, sendo expresso no artigo 1º, inciso III, da Constituição Federal de 1988.
A Constituição Federal de 1988, ao estabelecer no artigo 5º, inciso XLV, que "nenhuma pena passará da pessoa do condenado", consagra o princípio da intranscendência da pena, impedindo que a sanção penal, seja ela privativa de liberdade, restritiva de direitos ou multa, atinja terceiros, excetuando-se a obrigação de reparar o dano e o perdimento de bens, que podem ser estendidos aos sucessores.
Segundo o princípio da intranscendência da pena, também conhecido como princípio da personalidade, a sanção penal imposta a um indivíduo por determinado crime pode ser estendida aos seus sucessores, como forma de reparar o dano causado à vítima, mesmo que estes não tenham concorrido para a infração.
Em relação à aplicação da lei penal no tempo, a lei que introduz uma nova causa de extinção da punibilidade, como a morte do agente, retroage para beneficiar o réu, mesmo que o crime tenha sido cometido antes de sua vigência, em observância ao princípio da irretroatividade da lei penal mais gravosa.